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CLA是什么？

简介
　　CLA是一个协处理器，它具有如下显著特点：
独立的、可编程的32位浮点协处理器
运行频率与主CPU C28x一致，并具有独立的8级流水线
支持断点调试
支持IEEE单精度浮点运算
　　　－单周期浮点加、减、乘法
　　　－单周期浮点比较、取最大值、取最小值
　　　－单周期1/x、1/sqrt(x)估算
可响应ADC、ePWM和CPU定时器0中断
可直接访问ePWM+HRPWM、比较器和ADC的结果寄存器
　　在含有CLA的处理器中，CLA可将CPU解放出来，自动控制外设的运作，达到更高的控制精度以及更好的实时性。有CLA与没有CLA的区别如下图所示。

CLA 结构的优越性

减小控制器的响应时间
提高数据传输的响应速度
提供先进的“时序对齐”管理
为系统IP释放更多的处理器MIPS
以相对更低的频率和更低的功耗使处理器执行更多指令
提高采样准确度（无抖动）
使用片内资源提高效率
　　下图分别是无CLA和有CLA时的时序图，可以看出，有CLA时精度明显要比无CLA时要高，同时，在具有CLA的情况下，CLA将CPU解放出来，以便进行其它的处理。

对开发者而言，CLA还有哪些特性？

可以执行补偿方程（例如2P2Z IIR filter）
不用CPU干预其进程，使用前对其初始化即可
控制位和参数寄存器采用内存映射机制
CLA可由多种方式触发（例如ADC、PWM和定时器等）
ADC和PWM提供高精度和准确度的时序对齐
不像CPU，CLA被触发时不会引起循环开销
CLA没有被触发时，保持低功耗状态
CLA既可以独立操作也可以受控于CPU


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